类人机器人头颈组件设计与集成

摘要

本文公开了一种类人机器人的头颈组件设计方案。该机器人由上部区域（头部、躯干、带前臂组件的手臂和末端执行器）、下部区域（腿部）和连接的中央区域组成。每个末端执行器均配备食指、中指、无名指、小指和拇指组件，这些组件安装在执行器的壳体上。头颈组件作为上下躯干的关键连接部分，采用模块化设计理念，实现了多自由度的运动能力。该设计通过优化关节结构和传动机制，使机器人头部能够实现俯仰、偏航和翻滚等多轴向运动，颈部则提供了灵活的支撑和定位功能。组件采用轻量化材料和紧凑的机械结构，确保了整体的刚度和可靠性。该头颈组件设计方案为类人机器人的人机交互、视觉系统集成和运动协调提供了重要的结构基础，具有较强的工程应用价值。

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