机器人导管组件中无菌屏障穿透的轮毂传感

摘要

本文介绍了一种机器人驱动系统，其中轮毂配置用于调节介入装置的轴向位置。系统包含与轮毂耦合的驱动磁体、能够根据机器人控制系统用户输入在至少一个方向上运动的轮毂适配器，以及与之配套的驱动磁体。该系统的核心创新在于通过无菌屏障实现轮毂位置的非接触式传感，确保在医疗介入手术中维持无菌环境的同时，精确控制导管等介入装置的位置。通过磁耦合机制，驱动系统能够将控制信号跨越无菌屏障传递，实现远程精确操控。这种设计特别适用于需要高精度位置控制和严格无菌要求的微创手术应用场景，如血管介入、心脏导管等手术。系统通过磁传感技术消除了传统机械穿透无菌屏障的需要，降低了感染风险，提高了手术安全性和操作便利性。该技术方案在机器人辅助手术领域具有重要的临床应用价值。

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