复杂曲面自动铺纤机器人路径规划优化

摘要整理

本文针对复杂曲面自动铺纤（AFP）机器人系统提出了一种优化的路径规划方法。针对非均匀曲面上累积误差问题，通过改进快速行进法（Fast Marching Method），融合角平分线法和反向传播法来优化路径规划。同时引入后处理策略以消除计算依赖性，实现复杂曲面几何上更平滑、更精确的路径生成。实验结果表明，与传统方法相比，所提路径规划方法显著提高了路径的平滑性和精度，在多种复杂曲面模型上表现出一致的性能。本研究为机器人AFP应用提供了一套鲁棒的路径规划框架，具有更高的精度和可靠性。文中引入的角平分线法、反向传播法和后处理策略可扩展应用于其他需要在复杂几何结构上进行精密路径规划的机器人系统。

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